TY -的A2 Sarkar Nilanjan盟——Kljuno Elvedin AU -威廉姆斯,Robert l . PY - 2010 DA - 2010/09/30 TI -仿人步行机器人:建模、逆动力学,和增益调度控制SP - 278597六世- 2010 AB -本文reference-model-based 10自由度双足步行机器人的控制设计,使用非线性增益调度。主要目标是指集中质量模型可用于预测所需的双足步行机器人的关节力矩。相对复杂的体系结构,高自由度,平衡需求使这些机器人的控制任务困难。尽管线性控制技术可用于控制双足机器人,非线性控制是必要的,为更好的性能。这项工作的重点是证明参考模型是一个两足行走模型与集中质量重心,这消除了伪逆系统设计相关的问题。这种方法的另一个意义是减少计算需求由于名义关节力矩计算的简化过程。讨论了运动学和动力学分析包括结果关节力矩和地面部队必须实现规定的步行运动。这个分析是伴随着与实验数据进行比较。逆工厂和一个跟踪误差linearization-based控制器设计方法。我们提出一种新颖的非线性增益调度的结合MIMO双足机器人系统的集中质量模型。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2010/278597 DO - 10.1155/2010/278597 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -