TY -的A2 -侯,曾光AU -王,范AU -温,Shiguang盟——吴Chengdong盟——张,渝中区AU -李,金城PY - 2010 DA - 2010/06/06 TI -运动意图分析协调控制Amputee-Prosthesis交互SP - 139634六世- 2010 AB -研究Amputee-Prosthesis(美联社)互动,一种新型可重构两足机器人设计和制造。在均匀配置中,两个相同的人工腿(ALs)被用来模拟一个健康的人的对称的下肢。线性倒立摆模型结合ZMP稳定性判据用于生成ALs的步态轨迹。收购interjoint协调健康的步态,速率陀螺仪是安装在齿轮两条腿的大腿和小腿。采用主成分分析、测量角速度是加工和协同运动在决赛中获得。然后,两个ALs取代仿生腿(提单),和双足机器人变成异构配置模拟美联社耦合系统。实现对称稳定行走,主/从提出了协调控制策略。根据陀螺仪的信息获得,提单公认的运动意图和艾尔重建其运动学变量基于interjoint协调。采用迭代学习控制,步态跟踪提单AL存档。实际环境中机器人行走实验验证了该方案的正确性和有效性。 SN - 1687-9600 UR - https://doi.org/10.1155/2010/139634 DO - 10.1155/2010/139634 JF - Journal of Robotics PB - Hindawi Publishing Corporation KW - ER -