TY - Jour A2 - Cao，Zhiguang Au - Zhang，Xuexi Au - Lai，Jiajun Au - 徐，东良Au - Li，淮君AU - FU，Minyue PY - 2020 DA - 2020/11/17 TI - 2D Lidar基于Lierar使用移动机器人SP-8867937 VL - 2020 AB - 作为救援机器人的基本系统，SLAM系统在很大程度上决定了救援机器人是否可以完成救援任务的基本系统。虽然目前的基于LIDAR的SLAM算法，包括其在室内救援环境中的应用，但取得了大量成功，因此已经研究了与室内救援的路径规划相结合的SLAM算法的评估。本文研究室内救援环境中移动机器人的映射和路径规划。结合路径规划算法，本文分析了三种SLAM算法（GMAPPE算法，赫克隆算法和媒体算法）在室内救援环境中的适用性。研究了实时路径规划以测试映射结果。平衡路径最优性和避免避免， 一种 * 算法用于全局路径规划，采用DWA算法用于本地路径规划。实验结果分别验证了模拟，模拟和竞争环境中的船闸和路径规划算法。最后，本文的结果可以促进研究人员，并清楚地选择适当的算法，根据自己的需求来构建血液系统。SN - 0197-6729 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8867937 Do - 10.1155 / 2020/8867937 JF - 高级交通PB - Hindawi KW - ER -