TY - Jour A2 - 刘，贾宝奥 - 徐，郝··杨，钟奥昌，勒·奥·鲁，杏仁坳，长江奥 - 张，秋宇 - 2020年DA - 2020/10/14TI-ARSS：一部小型空中机器人执行树修剪任务SP - 8883655 VL - 2020 AB - 我们在本文中，我们提出了一种新的空中机器人，具有悬浮的锯（ARS），用于靠近电力线的修剪树木。机器人的运动过程包括免费飞行和空中修剪。我们首先建立了一种动态模型，并根据模型上的主动干扰抑制控制（ADRC）设计了一个控制器。旨在在自由飞行运动期间锯摆动振荡的问题，我们采用线性状态反馈来设计摆动角度控制器。最后，我们使用MATLAB / SIMULINK和COPPELIASIM进行仿真，仿真结果验证了控制器的有效性和可行性。SN - 1026-0226 UR - https://doi.org/10.1155/2020/8883655 Do - 10.1155 / 2020/8883655 JF - 自然和社会的离散动态Pb - Hindawi Kw - ER -